Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles   总被引：1，自引：0，他引：1  

K. D. Do  J. Pan  Z. P. Jiang 《Ocean Engineering》2004,31(16):1967-1997

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.  相似文献   

维护体系良性运行 适应新版质量标准     

王婕  廉双喜 《海洋技术学报》2001,20(4):76-78

本文介绍了海洋技术研究所质量管理处在维护质量体系运行方面的主要作法和经验体会，结合2000版ISO9201标准的新内容，提出适应新版标准的想法。  相似文献   

海浪预报产品数据库管理系统开发研究     

许富祥  李凤金  刘煜  戴明瑞  高志华  杨春城  李洁  韦锋余 《海洋预报》2003,20(1):44-51

本文介绍海浪预报产品数据库管理系统，包括数据库管理系统的总体设计，硬软件的配置，数据库管理系统的主要内容和解决的关键技术。该数据库管理系统的建成，提供了我国近海和西北太平洋海浪预报的系统性资料，不仅对提高海浪预报准确率提供基础资料，也给海浪中长期预测预报方法研究和区域海洋学研究带来极大帮助。  相似文献   

莱西市水资源管理系统的人机互动功能     

齐勇  于诰方  李寿田  孙秀竹  胡翠红 《海洋湖沼通报》2007,(2):142-146

本文结合莱西市水资源管理的基本特性,采用人机交互管理方式,成功地运用地理信息系统(GIS),实现了界面良好的莱西市水资源信息系统的各种功能,为规范水资源业务管理的程序、开展地区水资源管理信息系统化建设,提供了有力的技术支持。  相似文献   

石油污染物在海滩颗粒体系中吸附规律的研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

夏文香  刘金雷  李金成  赵亮 《海洋通报》2006,25(5):17-21,83

以0#柴油为研究对象,探讨了石油污染物在海滩颗粒体系中的吸附规律,考察了吸附剂(沙粒)的粒径、海水盐度和温度三因素对吸附作用的影响,并对吸附机理进行了分析。结果表明,颗粒物对溶解油的吸附速率较快,其吸附量与沙粒粒径成反比,与盐度成正比,而温度的升高不利于吸附过程的进行。溶解油在颗粒物上的吸附为物理吸附,其吸附模式符合Henery等温吸附式。  相似文献   

凡纳滨对虾咸淡水养殖系统内细菌群落组成的PCR-DGGE分析   总被引：16，自引：0，他引：16  

罗鹏  胡超群  谢珍玉  张吕平  任春华  许尤厚 《热带海洋学报》2006,25(2):49-53

采用PCR(polym erase chain reaction)-DGGE(denaturing grad ient gel electrophoresis)及传统的微生物培养方法对凡纳滨对虾Litopenaeus vannam ei咸淡水养殖系统内各种环境的细菌群落组成进行了比较研究。传统的微生物培养计数表明,从海湾水、养殖池水到对虾粪样,细菌和弧菌的数量表现出依次增加的趋势,粪样及肠壁中弧菌的数量高出外界水环境1—4个数量级。相对于外界水环境,粪样中有很高的芽孢杆菌孢子含量,但是肠壁定植细菌中不存在芽孢杆菌(孢子)。PCR-DGGE及聚类分析结果表明,从海湾沿岸、养殖池、对虾粪便到对虾肠壁,细菌群落的多样性由高到低,无论是在哪种环境,群落的优势种都十分明显,且只有2—4种。来自同一环境各样品间的细菌群落组成非常相似,来自不同环境的样品,其细菌群落组成差别较大。聚类图上各簇的排列顺序反映了样品在取样空间分布上的毗邻次序和它们的相似程度。  相似文献   

具有匹配不确定的奇异摄动系统的鲁棒控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

高存臣  王宪杰 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2004,34(5):918-920

对于同时具有结构匹配不确定和系统不确定量的奇异摄动系统，利用Lyapunov稳定性理论进行了鲁棒性研究。给出了1个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制也是不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件和鲁棒界，讨论了鲁棒界及其随参数变化的变化范围。本文是王宪杰，高存臣已有结果的推广。  相似文献   

El Nio/La Nia过程影响因子的模糊诊断分析     

张韧 《热带海洋学报》2001,(2)

基于模糊系统理论，讨论了从实测信号中滤除特定干扰噪音的途径和过程，研究了从观测资料中辩识El Nino／La Nina主要影响因子的诊断检测方法。结果表明，由于模糊系统具有非线性、容错性和自适应学习等特性，因此能够比较有效地辨认和检测出El Nino／La Nina事件的主要影响因子，并大致分析出它们对不同El Nino／La Nina事件的影响程度和贡献大小。  相似文献   

哈维氏弧菌的生物学特性、流行病学及检测技术   总被引：4，自引：0，他引：4  

张晓华  钟英斌  陈吉祥 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2007,37(5):740-748

哈维氏弧菌是1种革兰氏阴性、发光的海洋细菌,广泛分布于海洋环境中。它是最近10多年才被认识到的水产养殖动物的重要致病菌。文中综述哈维氏弧菌的生物学特性、流行病学、致病机制、密度感应系统、检测技术、疾病的防治及其应用。  相似文献   

浮体间距对多浮体系统水动力系数的影响   总被引：2，自引：1，他引：2  

吴广怀 沈庆陈徐均  吴培德 《海洋工程》2003,21(4):29-34

根据三维线性势流理论，采用格林函数法，对多浮体系统的水动力系数进行了数值分析。数值算例中给出了在固定波频下水动力系数与浮体间相对位置关系曲线。水动力系数的变化幅度随着浮体间距离增大而变小。随着浮体间距的变化，水动力系数极值的出现具有明显的规律，相邻的极大值(或极小值)的间距为半个波长或一个波长。  相似文献